Память 10 января, в Соборах новомучеников и исповедников Российских и Рязанских святых.
Родился в 1863 году в селе Меньшие Можары или Меньшины Сапожковского уезда Рязанской губернии в семье священника Николая Успенского.
В 1884 году окончил Рязанскую духовную семинарию и в течение десяти лет работал учителем начального народного училища в школах сел Князево-Займище, Юраково и Панкино Пронского уезда Рязанской губернии.
В 1894 году был рукоположен во священника к церкви Рождества Пресвятой Богородицы в селе Маково Михайловского уезда.
В 1903 году был переведен в храм Рождества Пресвятой Богородицы в селе Радушино Зарайского уезда. Законоучитель и заведующий местной церковно-приходской школы. В состав прихода входили деревни: Машоново, Пенкино, Широкобоково, Титово. Работал также законоучителем соседнего Пенкинского земского училища.
В 1914 году назначен благочинным Первого Зарайского благочиннического округа.
В 1915 г. он уже являлся протоиереем.
В октябре и декабре 1925 г. его вызывали на допросы, где расспрашивался о деятельности своего епископа, Бориса (Соколова). Поскольку сам архиепископ жил в это время не в Рязани, а под Москвой, то управлял епархией с помощью посылаемых в адрес канцелярии, находившейся в Рязани, циркуляров.
Из показаний о.Петра на этих допросах:
"Против существующего ничего от него не замечал. Незаконного в деятельности епископа Бориса я ничего не видел. Циркуляры епископа Бориса я распространял среди духовенства подведомственного мне округа... Виновным себя в совершении каких-либо преступлений не признаю; что касается епископа Бориса, то последний был не политичен в своих действиях".
22 декабря 1929 года один из священников Зарайского района отправил открытку, которая служащим почты показалась подозрительной и была передана в ОГПУ. После этого на квартире священника был произведен обыск и найдено много церковной переписки: посланий покойного Патриарха Тихона, распоряжений как архиерея, так и самого благочинного протоиерея Петра Успенского; все это было воспринято властями как доказательство наличия контрреволюционной организации и проведения антисоветской работы.
4 декабря в разговор находившихся в чайной агентов уголовного розыска вмешался некий неизвестный, который стал защищать Церковь и духовенство. Это показалось им подозрительным, и неизвестный был задержан. Им оказался староста храма села Радушино, в котором служил протоиерей Петр Успенский. Вслед за этим был произведен обыск в доме отца Петра. У него обнаружили много разного рода переписки, в т.ч. с бывшим правящим епископом Борисом (Соколовым), черновики его благочиннических отчетов в епархию и циркуляры, полученные от правящего епископа Иувеналия (Масловского).
26 декабря 1929 года, передавая дело в ОГПУ, агент уголовного розыска сопроводил его следующим комментарием:
«Был произведен обыск у благочинного села Радушино Успенского, у которого обнаружено громадное количество разной переписки, отчеты священников, черновики его отчетов митрополиту, много разного рода циркуляров митрополита и епископа, которые все отобраны. Кроме того, произведенным расследованием было установлено, что вообще священники деревень, расположенных недалеко от города Зарайска, все связаны между собой и при обходах определенно ведут агитацию контрреволюционного характера, а также такую же агитацию ведут и члены церковного совета их приходов».
3 января 1930 года отца Петра арестовали и заключили в Коломенский Домзак. Началось следствие.
Из показаний о.Петра на допросе по поводу изъятой у него переписки и документах:
"Рязанским архиереем Борисом по благочинным были разосланы циркуляры, устанавливающие порядок нашей деятельности при современном строе. Таковые циркуляры были получены мною, по приходам я их не рассылал, но приходившим ко мне священникам читать давал. Хранил их до сих пор, теперь они изъяты при обыске. Отчеты от приходских священников я потребовал о состоянии прихода, количестве верующих и неверующих, на основании епархиального начальства. Некоторые священники в числе неверующих указывали коммунистов и комсомольцев. В связи с районированием, которое производилось по гражданской линии, у нас в Рязанской епархии архиепископом Иувеналием также применительно к этому стало проводиться районирование. По его требованию я в ноябре 1929г. доставлял сведения о состоянии своего округа. Один из циркуляров о нравственности и влиянии на молодое поколение в религиозном духе и о сохранении их от соблазнов и пороков я читал на заседании церковного совета. Был также циркуляр об организации при церкви библиотеки с книгами против дарвинизма, атеизма, материализма, о чем я передавал священникам своего округа, но, за отсутствием средств, библиотека не была организована. Со священником Иоанном Лебедевым, служащим в селе Пронюхлово, я, как сосед приходами, нахожусь в более близких отношениях, бываем друг у друга, но он у меня бывает чаще..., разговоры [о притеснениях Церкви] происходили между нами, среди крестьян мы ничего об этом не говорили..."
Из показаний свидетеля об о.Петре:
"...Летом 1929 г. он часто говорил в церкви проповеди, разъяснял о неверии, призывал народ не поддаваться соблазнам...".
15 января 1930 г. состояние здоровья о.Петра сильно ухудшилось. Содержание в Коломенском доме заключения обострило болезнь сердца. Он был доставлен в больницу в тяжелом состоянии. В больнице врач констатировал, что у о.Петра "воспалилась нижняя доля правого легкого, наблюдается сердечная слабость вследствии миокарда и расширения сердца".
Скончался 23 января 1930 года в тюремном отделении больницы. Его тело было отдано родным для погребения. Место погребения неизвестно.
Причислен к лику святых новомучеников и исповедников Российских на Юбилейном Архиерейском Соборе Русской Православной Церкви 2000 года для общецерковного почитания.